'Velp' bestond in de 11e eeuw uit niet meer dan wat boerenwoningen en een kerk aan de voet van de Keienberg. Op de Keienberg ontspringen twee beken, de Rozendaalse beek en de Beekhuizerbeek. De Rozendaalse beek loopt door het dorp, de Beekhuizerbeek langs de oostkant. In de loop van de tijd werden er watermolens aangelegd en op die plaatsen ontstonden ook buurschappen, zoals Jeruzalem. Later smolt alles samen tot het huidige Velp. De herkomst van de naam Velp komt mogelijk uit het Keltisch. De 'p' zou afkomstig zijn van apa (water) en het eerste deel van falwa (vaal), naar de kleur van het water. Velp is altijd nauw verbonden geweest met landgoederen zoals Overbeek, Biljoen en Rosendael. In het begin van de 20e eeuw werden er villawijken aangelegd. Velp heeft ook een klein geologisch museum (het Gelders Geologisch Museum in de Parkstraat), je komt er langs. De wandeling begint bij NS station Velp, het grootste deel gaat door het centrum van Velp maar je maakt ook een uitstapje naar het uitzichtpunt op de Keienberg (een 'klim' van ongeveer 30m).
